一、    概述：
堆垛機是整個(gè)自動(dòng)化立體倉庫的核心設備，通過(guò)手動(dòng)操作、半自動(dòng)操作或全自動(dòng)操作實(shí)現把貨物從一處搬運到另一處。它由機架（上橫梁、下橫梁、立柱）、水平行走機構、提升機構、載貨臺、貨叉及電氣控制系統構成。其原有的提升機構是通過(guò)SEW變頻器驅動(dòng)的，由于SEW變頻器損壞，無(wú)法修復，客戶(hù)急需生產(chǎn)，所以用丹佛斯FC302系列變頻器進(jìn)行替代。
丹佛斯FC302系列變頻器采用帶傳感器矢量控制閉環(huán)調速，完全能滿(mǎn)足象堆垛機這樣動(dòng)態(tài)特性要求較高，并且在低頻時(shí)輸出高轉矩以及轉速精度要求較高的場(chǎng)合。由于堆垛機在工作過(guò)程中是頻繁啟動(dòng)和停車(chē)的，在高速運行的狀態(tài)下還要求堆垛性能夠快速精準地停在目的地，因此在制動(dòng)方面采用了動(dòng)能制動(dòng)，將電動(dòng)機運行在發(fā)電狀態(tài)下所回饋的能量消耗在制動(dòng)電阻中，并且加入外部機械抱閘，從而達到快速停車(chē)的目的。
 
二、    Sew接線(xiàn)圖：

 
 
三、    Danfoss  FC302  替代接線(xiàn)圖及其參數

 
四、    參數設置：

參數號	參數名稱(chēng)	出廠(chǎng)值（代碼）	設定值（代碼）
1-00	配置模式	開(kāi)環(huán)轉速	閉環(huán)轉速
1-01	電動(dòng)機原理	VVC	[3] 磁通矢量帶反饋
1-02	磁通矢量控制反饋源	24V編碼器	[2] MCB102
1-20	電動(dòng)機功率	7.5kw	5.5kw
1-24	電動(dòng)機電流	16A	10.6A
1-25	電機轉速	1440	1430
1-71	啟動(dòng)延時(shí)	0	0.2
1-72	啟動(dòng)功能	慣性停車(chē)	[6] 起重機械制動(dòng)釋放
2-23	激活制動(dòng)延時(shí)	0	0.2
2-24	停止延時(shí)	0 S	0 S
2-25	抱閘釋放時(shí)間	0.2 S	0.3 S
2-26	轉矩參考值	0 %	50 %
2-27	轉矩加減速時(shí)間	0.2 S	0.2 S
2-28	增益放大倍數	1.00	1.00
3-10.0	預置參考值1	0 %	10 %
3-10.1	預置參考值2	0 %	30 %
3-10.2	預置參考值3	0 %	40 %
3-10.3	預置參考值4	0 %	70 %
3-41	加速時(shí)間1		1.00 S
3-42	減速時(shí)間1		1.00 S
3-51	加速時(shí)間2		2.00 S
3-52	減速時(shí)間2		2.00 S
4-30	電動(dòng)機反饋損耗功能	跳閘	警告
5-11	19號端子輸入	反向	[11] 啟動(dòng)反轉
5-13	29號端子輸入	點(diǎn)動(dòng)	[16] 預置參考值0
5-14	32號端子輸入	無(wú)功能	[34] 加減速位0
5-15	33號端子輸入	無(wú)功能	[17] 預置參考值1
5-40.0	Relay1功能	無(wú)功能	[5] 運行
5-40.1	Relay2功能	無(wú)功能	[32] 機械制動(dòng)控制
7-02	速度PID比例增益	0.015	0.05
17-11	分辨率	1024 PPR	1024 PPR

 
注：要做電機自適應
 
五、    結束語(yǔ)
丹佛斯變頻器以應用于多個(gè)自動(dòng)化立體倉庫堆垛機控制系統中，它高質(zhì)量的磁通矢量控制使堆垛機無(wú)論在高速運行或低速爬行中都表現出良好的速度穩定性以及很好的動(dòng)態(tài)性能。堆垛機水平軸方向移動(dòng)是一種大慣性負載，在減速過(guò)程中變頻器經(jīng)常工作在發(fā)電狀態(tài)，FC302變頻器通過(guò)外接制動(dòng)電阻在四象限運行方面也表現出了良好的性能。


聲明：
本文版權為上海津信變頻器有限公司所有，如需轉載請注明出處。
獲取更多幫助和支持，請登陸上海津信變頻器有限公司網(wǎng)站 www.941lvy.com 。撥打上海津信變頻器專(zhuān)業(yè)服務(wù)中心7/24技術(shù)支持熱線(xiàn)400-888-6560，隨時(shí)與我們聯(lián)系。